ربات نمونه‌بردار مناطق آلوده

 

خبرگزاري دانشجويان ايران - تهران
سرويس پژوهشي
نخستين ربات كاوشگر نمونه‌بردار مناطق آلوده به راديواكتيويته به همت جمعي از پژوهشگران جوان ايراني طراحي و ساخته شد.
جمشيد غفراني از مجريان اين طرح با اعلام اين مطلب به خبرنگار علمي پژوهشي خبرگزاري دانشجويان ايران (ايسنا) گفت: كاربرد عمده اين ربات كه حدود ‌٦٠٠ كيلوگرم وزن داشته و قابليت حركت در زمين‌هاي با شيب ‌٣٠ درجه را نيز دارند، در شناسايي و نمونه‌برداري از سنگ و خاك مناطق آلوده به تركيبات راديواكتيويته طبيعي مي‌باشد. نمونه اي از اين مناطق بيابان‌هاي حوالي يزد و قزوين هستند كه داراي منابع طبيعي اورانيوم مي‌باشد.
وي خاطر نشان كرد: با توجه به اينكه پرتوهاي تابش شده از سنگ و خاك اين قبيل مناطق براي سلامتي انسان فوق العاده خطرناك است، استفاده از اين ربات در كاوش اين مناطق از اهميت خاصي برخوردار است.
ربات طراحي شده به يك دستگاه آشكار ساز گايكرمولر مجهز است كه امكان تشخيص پرتو‌هاي آلفا، گاما و بتا را به آن مي‌دهد. البته نحوه طراحي ربات به صورتي است كه در صورت نياز مي‌توان آشكارسازهاي قويتر سنتيلاسيون را نيز بر روي آن نصب كرد.
وي در مورد سيستم محرك ربات كاوشگر گفت: اين سيستم محرك از دو الكترود و موتور با قدرت دو اسب بخار تشكيل شده است كه انرژي خود را از يك موتور ژنراتور ‌٥/٧ كيلو وات ديزلي به دست مي‌آورد.
خروجي‌هاي موتورها به دو عدد گيربكس كاهنده از نوع هزار با نسبت انتقال حركت ‌١ به ‌٢٠ و با قدرت حمل ‌٤٠٠ كيلوگرم ( به صورت عمودي) منتقل مي‌شود كه اين گيربكس‌ها خود نقش ترمز سيستم را نيز بر عهده دارد.
در اين سيستم دو محور از خروجي گيربكس ها خارج شده و با استفاده از چرخ زنجير نيروي خود را به اولين چرخ منتقل مي‌كند، اين چرخ با استفاده از يك سيستم چرخ زنجير ديگر، قدرت را به هر شش چرخ انتقال مي‌دهد و باعث گردش شش محور مختلف دستگاه مي‌شود.

فرخي نژاد مسئول بخش مكانيك سيستم‌هاي حركت و طراحي بازوهاي ربات از دانشگاه آزاد واحد اسلامشهر نيز در مورد نحوه عملكرد اين بخش‌ها، گفت: بازو، از دو عدد سليندر پنوماتيكي و دو موتور DC تشكيل شده كه داراي سه درجه آزادي مي‌باشد. قدرت حمل اين بازو با فرض اينكه فشار هواي فشرده ‌٥ بار باشد حدود ‌٤٥ كيلوگرم است. در صورتي كه سنسور تشخيص مواد راديواكتيو، وجود تشعشعات را تشخيص بدهد دستگاه به اپراتور هشدار مي‌دهد كه اين امر بيانگر وجود تشعشعات در آن منطقه است. در اين وضعيت بازوي دستگاه بايد اقدام به نمونه برداري از منطقه نمايد.
وي افزود: در هنگام برداشتن نمونه از روي زمين مي‌توان به گريپر دستگاه، فرمان باز شدن داد، پس از CLAMP كردن نمونه، گريپر بسته شده و تمامي بازوها و سيلندرها به حالت صفر بر مي‌گردد. در اين هنگام با استفاده از سرو موتور ستون اصلي بازو به سمت راكتور دستگاه مي‌چرخد و پس از رسيدن به بالاي درب راكتور بلافاصله حركت موتور از كار مي‌افتد و درب راكتور باز مي‌شود كه در نتيجه مي‌توان گريپر را آزاد نمود و پس از نمونه برداري بازو به حالت اوليه خود باز مي‌گردد و درب راكتور بسته مي‌شود.


مجتبي دهنادي كاردان نرم افزار و طراح بخش‌هاي ارتباطي ربات از دانشگاه آزاد واحد تهران سما با اشاره به اينكه ربات از فاصله ‌٤٠ كيلومتري از راه دور قابل كنترل است، اظهار داشت: براي دستيابي به اين قدرت انتقال اطلاعات بالا از كارت Wireless از نوع Dliwk كه قابليت برنامه ريزي تحت DOS و ويندوز را دارد استفاده شده است. اين كارت داراي ‌٦٤ ورودي است كه ‌٣٢ ورودي خروجي از طريق خود كارت و ‌٣٢ ورودي خروجي ديگر از طريق كارت AX5003 به دو عدد كارت AX851 داده مي‌شود كه هر كدام از اين كارت‌ها داراي ورودي منبع تغذيه و ‌٣٢ ورودي خروجي مي‌باشد كه به صورت يك ترمينال بزرگ سيگنال‌ها را تقسيم مي‌كنند.

حامد حيدري گرجي كاردان نرم افزار و مسئول برنامه نويسي و هوش مصنوعي ربات كاوشگر و نمونه بردار راديو اكتيويته از دانشگاه آزاد واحد تهران سما، در مورد چگونگي حركت ربات گفت: ‌براي اين منظور با استفاده از موتورهاي الكتريكي مختلف شروع به حركت ربات كرديم، نيروي محركه دستگاه با استفاده از دو موتور تك فاز با دور خروجي هزار و ‌٤٥٠ دور تامين مي‌شود كه با كوپل شدن به يك گيربكس كاهنده، يك بيستم گشتاوري در حدود ‌٥٠٠ نيوتن متر اعمال مي‌نمايد و با سرعت تقريبي نيم متر در ثانيه به حركت خود ادامه مي‌دهد، كليه حركات و بازوها از يك كارت IO كه به كامپيوتر متصل است كنترل مي‌شود.
اين كار كه به يك واسطه سخت افزاري متصل مي‌باشد، قادر است تمامي حركات ربات را كنترل كرده و با استفاده از نرم افزار رايانه‌اي در مواقع برخورد با مواد پرتوزا عكس العمل لازم را انجام دهد.
گفتني است، طرح ساخت ربات كاوشگر نمونه بردار مناطق آلوده به راديواكتيوتيه با همكاري جمشيد غفراني، مجتبي دهنادي، حامد حيدري گرجي، علي رسوليان و علي فرخي نژاد زير نظر دكتر وصالي در دانشگاه شهيد رجايي انجام شده است.

با تشکر از مجتبی که اين خبر رو فرستادن...

 

  
نویسنده : مسعود اسدپور ; ساعت ۱٠:۱٠ ‎ق.ظ روز پنجشنبه ۱٥ آبان ،۱۳۸٢
تگ ها :