robotics's description http://robotics.persianblog.ir/ PersianBlog مسعود اسدپور Tue, 14 Aug 2007 09:08:00 GMT http://backend.userland.com/rss PersianBlog از وقتی پرشین بلاگ قات زده و دامنه اش توسط ایادی استکبار hijack شده چیزی ننوشته ام.<br />یعنی بازدید کننده ای هم نبوده که بخواد وبلاگ رو بخونه.<br /><br />حدود پنج سالی میشه که این وبلاگ رو شروع کرده ام و بجز زمان های کوتاه، مشکل خاصی در پرشین بلاگ ندیده بودم. به همین دلیل با وجود اینکه برای کارهای دیگرم سرویس هاستینگ داشتم و دو دامنه اختصاصی هم رجیستر کرده بودم سعی کردم وبلاگ رو همین جا نگهدارم. <br /><br />از یک طرف برای قدرشناسی از کسانی که این سرویس رو راه انداخته اند و از طرف دیگر بخاطر راحت طلبی خودم که حوصله نگهداری و پشتیبان گیری ازش رو نداشتم.<br /><br />ولی خب تنها چیزی که به ذهنم خطور نمیکرد ربودن دامنه پرشین بلاگ به این راحتی بود! و ظاهرا این طور که بوش به مشام میرسه این دامنه به این راحتی برگشتنی نیست.<br /><br />به همین دلیل ضمن تشکر از مدیران عزیز پرشین بلاگ و زحماتشون در این مدت سعی میکنم وبلاگ رو در اولین فرصت به یه هاست دیگه منتقل کنم.<br /><br />دامنه هایی که برای این کار رجیستر کرده بودم این ها هستند:<br /><ul><li><a href="http://www.robot.ir">robot.ir</a></li><li><a href="http://www.urobot.org">urobot.org</a></li></ul>فعلا تا زمانی که کل آرشیو رو منتقل نکرده ام این دو آدرس شما رو به همین وبلاگ فوروارد میکنه. به محض اینکه آرشیو به طور کامل منتقل شد پوینتر ها رو تغییر میدهم.<br />سعی میکنم مطالب جدید رو تا مدتی روی این وبلاگ هم کپی کنم.<br /><br />یه سوال از کسایی که خوره وبلاگ هستند: راهی هست که آرشیو پرشین بلاگ رو اتوماتیک به وردپرس منتقل کرد؟<br />خود پرشین بلاگ میتونه با اف تی پی فایل ها رو روی هاست دیگه منتقل کنه. ولی خب میخوام CMS رو هم به وردپرس تغییر بدم.<br /> http://robotics.persianblog.ir/post/249 مسعود اسدپور http://comments.persianblog.ir/?blogID=255510&postID=4151045 tag:Persianblog.ir,2003:blog-255510.post-4151045 Tue, 14 Aug 2007 09:08:00 GMT <div style="text-align: center;"><img src="http://birg2.epfl.ch/users/masadpour/images/nanogram-field.jpg" /><br /></div><br /> مسابقات روبوکاپ از امسال شامل لیگ جدیدی شده به نام لیگ <span style="font-weight: bold;">نانوگرم</span>. این لیگ مخصوص ربات‌هایی بسیار ریز در حد میکرون است و اولین دوره آن در همین ماه در خلال مسابقات <span style="font-weight: bold;">بین‌الملی روبوکاپ در آتلانتای آمریکا</span> برگزار خواهد شد.<br /><br />هدف این لیگ استفاده از ربات‌هایی با اندازه کوچک‌تر از <span style="font-weight: bold;">300 میکرون</span> است که توان اجرای برخی از مهارت‌های بازی فوتبال را داشته باشند. <br /><br /> این ربات‌ها توسط کامپیوتر یا ابزار دیگر هدایت خواهند شد اما باید قادر باشند انرژی خود را بدون نیاز به سیم از محیط بگیرند.<br /><br />ربات‌ها برای برنده شدن در مسابقه باید سریع و فرز باشند و توانایی جابجا کردن اجسام در دنیای میکرومتری را داشته باشند. گل های مسابقه تنها دو میلی‌متر از هم فاصله دارند!<br /><br /><br />ربات های شرکت کننده در این مسابقات باید توانایی انجام سه کار زیر را داشته باشند:<br style="font-weight: bold;" /><ol><li><span style="font-weight: bold;">دو سرعت:</span> ربات‌ها باید در سریع‌ترین زمان ممکن فاصله دو میلی‌متری میان دو گل را طی کنند.</li><li><span style="font-weight: bold;">دو با مانع:</span> در این مرحله، مسیر بین دو گل با موانع ثابت پوشیده شده و وظیفه ربات پشت سر گذاشتن این موانع و رسانیدن خود در سریع‌ترین زمان ممکن از یک گل به گل دیگر است.</li><li><span style="font-weight: bold;">دریبل با توپ:</span> در این مرحله، ربات باید در مدت سه دقیقه، به هر تعداد که میتواند، توپ را از میان موانع گذرانیده و به گل دیگر برساند.</li></ol><br /> <div style="text-align: center;"> <img src="http://birg2.epfl.ch/users/masadpour/images/nanogram-1.png" /> <br /><br /><br /> <img src="http://birg2.epfl.ch/users/masadpour/images/nanogram-2.png" /> <br /><br /><br /> <img src="http://birg2.epfl.ch/users/masadpour/images/nanogram-3.png" /><br /><br /><br /> </div> <a href="http://www.iris.ethz.ch/msrl/research/special/nanogram/">آزمایشگاه سازنده یکی از این ربات‌ها: دانشگاه پلی تکنیک زوریخ سوییس...</a><br /><a href="http://www.iris.ethz.ch/msrl/research/special/nanogram/video/robot-on-field-bk-2007-06-09-09-53-45_lowres.avi">فیلمی از نحوه حرکت ربات با توپ...</a><br /><br /> http://robotics.persianblog.ir/post/248 مسعود اسدپور http://comments.persianblog.ir/?blogID=255510&postID=4151044 tag:Persianblog.ir,2003:blog-255510.post-4151044 Fri, 13 Jul 2007 10:00:00 GMT <div style="text-align: center;">MoO<br />moO<br />MoO<br />mOo<br />MOO<br />OOM<br />MMM<br />moO<br />moO<br />MMM<br />mOo<br />mOo<br />moO<br />MMM<br />mOo<br />MMM<br />moO<br />moO<br />MOO<br />MOo<br />mOo<br />MoO<br />moO<br />moo<br />mOo<br />mOo<br />moo<br /><br /></div><br />کلمات بالا دری وری نیست. یه برنامه است که سری فیبوناچی رو تولید میکنه اما به زبان برنامه نویسی <span style="font-weight: bold;">گاو</span> !<br /><br />بله! گاو ها هم زبان برنامه نویسی مخصوص به خودشون دارند! میگین نه <a href="http://www.bigzaphod.org/cow/">اینجا </a>رو بخونین تا با دستورات این زبان آشنا بشین. <a href="http://www.bigzaphod.org/cow/cowcomp.cpp">این </a>هم یه برنامه که این زبان رو تبدیل میکنه به کد ++C<br /><br /><br />Moooooooaaaaaa *<br /><br /><br /><br />*) به زبان گاو یعنی خدانگهدار <img src="http://www.persianblog.ir/editor/images/smilies/04.gif" /><br /> http://robotics.persianblog.ir/post/247 مسعود اسدپور http://comments.persianblog.ir/?blogID=255510&postID=4151043 tag:Persianblog.ir,2003:blog-255510.post-4151043 Fri, 06 Jul 2007 11:47:00 GMT معمای قبلی راستش معما نبود. یعنی برای ما بچه های آبادان اصلا کاری نداشت. این جور معما ها رو ما تو آبادان میدیم گربه ها مون حل کنن. بذارین یه معمای منطقی بهتر بگم که یه خورده مجبور بشیم فکر کنیم. برای اونایی که نیاز به محرک دارن باید بگم انیشتین گفته هر کی این معما رو حل کنه من خودم اون دنیا شفاعتش میکنم:<br /><br /><ol><li>فرض کنین توی زندان <span style="font-weight: bold;">صد </span>تا زندانی داریم که به زندان های طولانی محکوم شده اند.</li><li>این زندانی ها توی سلول های <span style="font-weight: bold;">انفرادی</span> نگهداری میشن و <span style="font-weight: bold;">هیچ </span>امکان برقراری ارتباط با همدیگر رو ندارند.</li><li>یه <span style="font-weight: bold;">اتاق </span>بازجویی توی این زندان هست که هیچی توش نیست الا یه <span style="font-weight: bold;">لامپ</span> و یه<span style="font-weight: bold;"> کلید </span>برای روشن و خاموش کردن لامپ. </li><li>در ابتدا این لامپ <span style="font-weight: bold;">خاموشه</span>.</li><li>زندانی ها از سلول خودشون <span style="font-weight: bold;">نمیتونن </span>این لامپ رو ببینن.</li><li>زندان بان هر روز یکی از زندانی ها رو به صورت <span style="font-weight: bold;">تصادفی </span>(با احتمال یکسان برای همه) انتخاب میکنه و میاره به اتاق</li><li>این زندانی میتونه کلید چراغ رو <span style="font-weight: bold;">تغییر </span>بده (اگه روشنه خاموش کنه یا اگه خاموشه روشن کنه) یا اینکه اون رو <span style="font-weight: bold;">دست نزنه</span> و همونطور که هست نگه داره.</li><li>مضافا این زندانی میتونه ادعا کنه که <span style="font-weight: bold;">تمام صد زندانی حداقل یک بار </span>به این اتاق آورده شده اند. </li><ul><li>اگر این ادعا <span style="font-weight: bold;">درست </span>باشه هر صد تا زندانی با هم <span style="font-weight: bold;">آزاد </span>میشن. </li><li>اگر ادعاش <span style="font-weight: bold;">غلط </span>باشه هر صد تا با هم <span style="font-weight: bold;">اعدام</span> میشن.</li></ul><li>زندانی ها اجازه دارند <span style="font-weight: bold;">یک شب </span>با هم تو حیاط زندان ملاقات کنند و بر سر یک نقشه برای حل این مساله توافق کنند. از <span style="font-weight: bold;">فردای </span>این شب، بازی آغاز خواهد شد و زندانی ها بعد از این همدیگر را <span style="font-weight: bold;">نخواهند </span>دید مگر موقع آزادی یا اعدام!</li></ol><br />حالا پیدا کنید این زندانی ها چه کار باید کنند؟<br /><br /><div style="text-align: center;">-----------------------------------------------------------------------------------------------------<br /></div><br />با تشکر از دوستانی که راه حل نوشتن. خیلی از جواب ها نزدیک به حل کامل بود. انشاء الله جایزه تون رو از دست خود انیشتین دریافت کنید! <br /> <span style="font-weight: bold;"></span><br /><span style="font-weight: bold;"><br /><span style="background-color: rgb(255, 0, 0);">جواب معما: </span><br /></span>زندانی ها در شب ملاقات یک ریش سفید برای خود انتخاب میکنند. بقیه زندانی ها باید بر اساس این قرارداد رفتار کنند: <span style="font-weight: bold;">هر فرد لامپ را فقط یک بار روشن میکند</span>، یعنی اولین باری که لامپ را خاموش می یابد، آن را روشن می کند. در مابقی دفعات به لامپ دست نمیزند. <br /><br />رفتار <span style="font-weight: bold;">ریش سفید </span>با بقیه فرق میکند. اگر ریش سفید چراغ را روشن بیابد باید آن را خاموش کند و همچنین تعداد دفعاتی را بشمارد که موقع ورود به اتاق با لامپ روشن مواجه شده. حالا اگه عدد شمرده شده به 99 برسه، میتونه ادعا کنه که همه زندانی ها حداقل یک بار به اتاق اومده اند. <br /><br />(تصحیح شد. علیرضا جان تشکر از تذکرت. من موقع نوشتن جواب دقت نکرده بودم و راه حل نسخه دیگه معما رو نوشته بودم، پایین لینک داده ام)<br /><br />حالا اگه حالت اولیه چراغ معلوم نباشه چی؟<img src="http://www.persianblog.ir/editor/images/smilies/04.gif" /><br />به جواب علیرضا توی کامنت ها نگاه کنین.<br /><br /><span style="font-weight: bold;">یه نکته جالب: </span>متوسط زمانی که طول میکشه تا این پروتکل تکمیل بشه حدود 26.5 ساله!!! اما <a href="http://www.cut-the-knot.org/Probability/LightBulbs.shtml#solution">ثابت میشه</a> که بعد از حدود پنج سال احتمال اینکه همه حداقل یه بار به اتاق رفته باشن 99.9999 درصده! یعنی اینکه میتونن ریسک کنند و بعد از پنج سال بگن همه اومده اند تا بیست و یک سال زندگی شون رو الکی تو زندان نباشند.<br /><br /><a href="http://www.cut-the-knot.org/Probability/LightBulbs.shtml">لینک به معما ...</a><br /> http://robotics.persianblog.ir/post/246 مسعود اسدپور http://comments.persianblog.ir/?blogID=255510&postID=4151042 tag:Persianblog.ir,2003:blog-255510.post-4151042 Thu, 21 Jun 2007 14:51:00 GMT <div style="text-align: center;"><img src="http://birg2.epfl.ch/users/masadpour/images/shanbehzadeh-martigny.jpg" /><br /></div><br /><div style="text-align: center;">ناخدا عزیز توی حفیظ، هلل یوس هل یوسا<br />دیربون گوتو سر کشید، هلل یوس هل یوسا<br />جهاز جهاز جرمنن، هلل یوس هل یوسا<br />سرتاسرش همه خنن، هلل یوس هل یوسا<br />بیس جهازن صد بغل، هلل یوس هل یوسا<br />علم زده بالای دکل، هلل یوس هل یوسا<br />جهاز اومد برد جتی، هلل یوس هل یوسا<br />ماییم سیاه و پاپتی، هلل یوس هل یوسا<br />جهاز اومد نفع دزا، هلل یوس هل یوسا<br />و ک.. کشای شکر دزا، هلل یوس هل یوسا<br />ما میکشیم او از چهاب، هلل یوس هل یوسا<br />نمیکنیم کار غراب، هلل یوس هل یوسا<br />بس که کردیم اسکراب، هلل یوس هل یوسا<br />جرمنی خونت خراب، هلل یوس هل یوسا<br />چاس ما اشن، هلل یوس هل یوسا<br />کار ونکهاوسن، هلل یوس هل یوسا<br />موعاشق سمنبرم، هلل یوس هل یوسا<br />با پی پتی ری منبرم، هلل یوس هل یوسا<br />موسم باد لیمرن، هلل یوس هل یوسا<br />چیف افیسر ری طفرن، هلل یوس هل یوسا<br />منو بپا کبین چیف، هلل یوس هل یوسا<br />تا پر کنیم زنبیل و کیف، هلل یوس هل یوسا<br /></div><br />خوانندگان و موسیقی دانان لس آنجلسی هر از گاهی بر دیگان لوچ ما منت می نهند، قدم رنجه میفرمایند و با صوت دِلکَن ساز یا صدای اَلکَن خودشان ما را در این گوشه دنیا مستگیج میفرمایند. اما سازماندهی کنسرتهای ایرانی به اندازه ای مزخرف و صدای خوانندگان معروف &quot;شده&quot; ایرانی به گونه ای روح گداز است که بعد از شرکت در هر کدام از کنسرت های ایرانی از آن خواننده متنفر شده ام. <br /><br />دلیل اصلی این تنفر، عدم استعداد این افراد در برگزاری کنسرت زنده است. برخی از خوانندگان ما آنچنان صدایشان از پشت فیلتر های مختلف استودیو تصحیح میشود که وقتی صدایشان را زنده میشنوید فکر میکنید خواننده دیگری با قیافه ای مشابه به شما قالب شده. مثل برخی از این بازیگران هالیوودی که اگر بدون آرایش غلیظ ببینیدشان فکر میکنید عجوزه دیده اید.<br /><br />به هر صورت کنسرت زنده باید فرقی با گوش کردن نوار داشته باشد تا آدم رغبت کند بلیت بخرد. وگرنه که بهتر است آدم زیر درختی و کنار جوی آبی بنشیند و موسیقی با کیفیت گوش کند. اینگونه لذتش هزار برابر بیش از این است که در یک سالن شلوغ که هر کس ساز خودش را میزند صدایی نکره هم گوش کنی.<br />بگذریم...<br /><br />راجع به کنسرتهای سعید شنبه زاده تعریف های زیادی در روزنامه ها و سایت های مختلف شنیده بودم. یکی از کارهایش را هم در یکی از تلویزیون های اروپا دیده بودم. اما دیدن کارهای وی از نزدیک و در یک کنسرت زنده فرصتی بود که شنبه گذشته در فستیوال پنج قاره مارتینی سوییس پیش آمد. <br /><br />جای تمام دوستان خالی بود. با خانمم و تعدادی از دوستان ایرانی رفتیم مارتینی و از نزدیک شاهد هنرنمایی سعید و نقیب بودیم. سعید نی جفتی و نی انبان و یک نی دیگر که اسم دقیقش را نمیدانم (اجازه بدین بگم نی عربی مثلا) نواخت و نقیب هم تمبک و تمپو. و الحق هم خوب نواختند.<br /><br />کنسرت با قطعه نی جفتی سعید آغاز شد. تا این لحظه چیزی کمتر از پنجاه نفر روی صندلی ها نشسته بودند. پس از مقدمه، با شروع تمبک و تمپوی نقیب و تند شدن ریتم، افراد از گوشه گوشه فستیوال خود را به محل سن اصلی فستیوال رسانیدند تا شاهد هنر نمایی این گروه باشند. به گونه ای که پس از پایان قطعه نی جفتی جای سوزن انداختن نبود و عده زیادی مجبور شدند کنسرت را ایستاده تماشا کنند.<br /><br />پس از نی جفتی، سعید نی انبان را باد کرد و به بغل گرفت و قطعه دیگری نواخت که با تشویق های ممتد حضار روبرو شد. پس از آن توضیحی راجع به سازها و موارد استفاده شان در عروسی و عزا و ماهیگیری و غیره به مردم فرانسوی زبان داد. <br /><br />سپس نقیب با تمبک و تمپو فی البداهه نوازی کرد. نقیب پسر سعید، ده دوازده سال بیشتر ندارد. او که با آن جثه کوچک نمیتوانست هم تمبک و هم تمپو را در دست نگه دارد مجبور بود با آنها صندلی بسازد! و روی آنها جا خوش کند. و الحق که روی نوازنده های جاز را کم کرد. شاید برخی از تکنیک هایی که نقیب برای ساختن صداهای جدید از تنبک و تمپو استفاده میکند، اختراع خودش یا سعید باشد. همانند برخی تکنیک های سعید در نوازندگی نی جفتی و نی انبان که من در میان نوازندگان محلی مان ندیده ام. <br /><br />پس از قطعه ای غمگین با نی عربی (که فکر میکنم بهتر بود اشاره می شد مخصوص مراسم شروه خوانی و عزاست تا بر اهمیت موسیقی در ارکان زندگی جنوبی ها تاکید بیشتری شود) نوبت به نوازندگی همراه با رقص بندری رسید. <br /><br />نوازندگان محلی ما برای نشان دادن تبحرشان در نوازندگی سعی میکنند حداقل یک قطعه نوازندگی همراه با رقص اجرا کنند که ما به آن رژه میگوییم. البته موسیقی جنوبی، به خصوص در مراسم شادی، عمدتا با حرکات موزون همراه است. اما این حرکات موزون، متناوب و تکراری است و به همین دلیل پس از مدتی به عادت تبدیل میشود. <br /><br />در مراسم رژه سعی میشود این تناوب و تکرار به هم ریخته و با رقص فی البداهه جایگزین شود. اجرای حرکات متنوع و نامتناوب همراه با نوازندگی، کاری است که به تمرکز فکری و هماهنگی بدنی زیادی نیاز دارد. به دلیل عدم تبحر نوازندگان محلی، مراسم رژه نیز عموما به حرکاتی ساده، بی روح و تکراری منتهی میشود. نوازندگی همراه با رقص سعید اما چیزی متفاوت با رژه و خیلی پخته تر و صیقل یافته با اصول رقص به نظر میرسید (البته ما که چیزی از اصول رقص سرمون نمیشه ولی خب رقص ملت رو که دیدیم!). <br /><br />تفاوت کنسرت های سعید با خوانندگان ایرانی از این جا به بعد بیشتر معلوم شد. معمولا خوانندگان ما حتی قابلیت برقراری ارتباط با همزبانان خودشان را هم ندارند چه برسد به مردمی با فرهنگ و زبان متفاوت (مثلا زور بزنند بتونن یه جمله مثل این سر هم کنن: اونایی که اون عقب هستند حال میکنن؟!). اما سعید نه تنها مردم فرانسوی زبان و برخی آلمانی زبان اینجا را با خود همراه کرد تا یزله <a href="http://shanbehzadeh.spaces.live.com/blog/cns!5DAF5F9FA4E7D79A!235.entry">&quot;هلل یوس هل یوسا&quot;</a> (شعر بالا) را با او هم صدا شوند بلکه وادار نمود با او بندری برقصند و سینه بلرزانند!<br /><br />این امر یکی از خصیصه هایی است که معلوم شد خود سعید به آن اهمیت زیادی میدهد. در فرصتی که بعد از اتمام کنسرت برای گپ خودمانی دست داد خاطرنشان کرد همیشه سعی میکند به فرهنگ مردم مختلف دنیا دقت کرده و کنسرتهای خود را بر آن اساس تنظیم کند. و اینگونه است که شنونده خارجی همواره نکات اشتراکی با موسیقی و شعر وی پیدا میکند.<br /><br />سعید هر از گاهی منت میذاره و سری به وبلاگ ما میزنه: کا دمت گرم، سرت خوش، دلت خرّم، تنت بی بلا.<br /><br /><a href="http://shanbehzadeh.spaces.live.com/blog/cns!5DAF5F9FA4E7D79A!235.entry">منبع شعر بالا: وبلاگ سعید شنبه زاده ...</a><br /><br /> http://robotics.persianblog.ir/post/245 مسعود اسدپور http://comments.persianblog.ir/?blogID=255510&postID=4151041 tag:Persianblog.ir,2003:blog-255510.post-4151041 Tue, 19 Jun 2007 19:03:00 GMT بعضی از دوستان معما خواسته بودند. به قول جواد یساری! خواننده مردمی و ورزشکار! حال دوستان حال ماست، معما رو میریم، یک... دو... سه ... چار. اینم چهار تا معمای ساده. معمای سخت رو چند روز دیگه میذارم.<br /><br />در کشور <span style="font-weight: bold;">بررستان</span> دو دسته آدم زندگی میکنند: <span style="font-weight: bold;">کیانوشیان </span>و <span style="font-weight: bold;">فرهادیان</span>. <br />از قیافه مردم نمیشه فهمید طرف کیانوشیه یا فرهادی. وقتی هم ازشون سوالی بپرسید: <br /><ul><li><span style="font-weight: bold;">فرهادیان</span> همیشه <span style="font-weight: bold;">دروغ </span>میگن وهیچ وقت حرف راست نمیزنند.</li><li>ولی <span style="font-weight: bold;">کیانوشیان </span>همیشه <span style="font-weight: bold;">راست </span>میگن.<br /></li></ul>شما باید با استدلال درباره سوال و جواب هایی که می شنوید پی ببرید طرف مقابل شما جزو کدام دسته است.<br /><br />فرض کنید اسم دو نفر از ساکنین بررستان <span style="font-weight: bold;">طغرل </span>و <span style="font-weight: bold;">دوبرره</span> باشد.<br /><br /><span style="font-weight: bold;">معمای اول:</span><br />اگر طغرل بگوید: &quot;ما هردو جزو فرهادیان هستیم&quot;.<br />طغرل و دوبرره هر کدام جزو کدام دسته اند؟<br /><br /><span style="font-weight: bold;">معمای دوم:</span><br />طغرل میگوید: &quot;اگر دوبرره دروغگو باشد آنگاه من راستگو هستم.&quot;<br />دوبرره میگوید:&quot;ما مثل هم نیستیم&quot;<br />طغرل و دوبرره هر کدام جزو کدام دسته اند؟<br /><br /><span style="font-weight: bold;">معمای سوم:</span><br />شما از این دو نفر میپرسید:&quot;آیا هر دو شما باهم راستگو هستید؟&quot;<br />طغرل با بله یا خیر جواب میدهد اما شما اطلاعات کافی ندارید که مساله را حل کنید.<br />دوباره میپرسید:&quot;آیا هر دو شما با هم دروغگو هستید؟&quot; <br />طغرل با بله یا خیر جواب میدهد و این بار شما میتوانید مساله را حل کنید.<br />پیدا کنید طغرل و دوبرره جزو کدام دسته اند؟<br /><br /><span style="font-weight: bold;">معمای چهارم </span>(که احتمالا قبلا شنیدید):<br />طغرل و دوبرره سر یه دو راهی نشسته اند. میدونیم که یکی از این دو نفر فرهادیه و یکی کیانوشی. یه راهی میره به پایین برره یکیش میره به بالا برره.<br /><ol><li>آیا میتونین با پرسیدن یک سوال که جوابش بله یا خیر باشه راه پایین برره رو پیدا کنین؟</li><li>آیا میتونین با پرسیدن یک سوال که جوابش بله یا خیر باشه مشخص کنید طغرل چکاره بیده؟</li></ol><br /> http://robotics.persianblog.ir/post/244 مسعود اسدپور http://comments.persianblog.ir/?blogID=255510&postID=4151040 tag:Persianblog.ir,2003:blog-255510.post-4151040 Thu, 14 Jun 2007 07:49:00 GMT <div style="text-align: center;"><img src="http://birg2.epfl.ch/users/masadpour/images/bear.jpg" /><br /></div><br />پروژه های پژوهشی در کشورهایی همچون آمریکا با نظامی گری بُر خورده. شاید اگر بگویم 90 درصد پروژه های رباتیک توسط وزارت دفاع و ناسا تامین مالی میشود گزاف نگفته ام. اگر چه ناسا یک سازمان نظامی نیست ولی اکثر پژوهش های انجام شده در آن کاربرد دوگانه دارد. <br /><br />باور غالب در میان دوستان دانشجو و اساتیدی که از دانشگاه های آمریکا میشناسم این است که برای تضمین تامین مالی پروژه باید آن را به یک موضوع نظامی پیوند بدهی. حتی اگر به اندازه ارتباط ...وز با شقیقه باشد. اگر نمیتوانی به هیچ پروژه زمینی! ربط بدهی به نحوی آن را به ماموریت مریخ مربوط کن! <br /><br />حالا این مطلب رو گفتم که ربات جدیدی به اسم BEAR رو معرفی کنم. من که هر چی فکر کردم این چه ربطی به جنگ و ارتش داره چیزی به ذهنم نرسید. اما مثل اینکه سازنده اش خیلی بیشتر از من فکر کرده بوده و رگ خواب نظامی های احمق آمریکایی دستش بوده.<br /><br />این ربات از ترکیب دو گونه ربات درست شده: از پایین تنه  شبیه تانک و از بالا تنه به شکل یک ربات انسان نماست.<br /><br />پایین تنه ربات تشکیل شده از دو شنی. از این گونه طراحی شنی برای افزایش قدرت مانور ربات در زمین های ناهموار استفاده میشه. با تاشدن شنی، طولش کم میشه و نیاز به جای کمتری داره. با باز شدن کامل شنی دوم جوری که هر دو در امتداد هم قرار بگیرند طول ربات زیاد میشه و میتونه از مانع یا پله به راحتی رد بشه. در ضمن سطح تماسش با زمین زیاد میشه و پایداری بیشتری داره. <br /><br />قراره دست های ربات به اندازه ای قوی باشه که بتونه تا 135 کیلو رو بلند کنه و مثلا ازش برای حمل مجروح در میدان جنگ استفاده کنن. این عکسی که در پایین گذاشته شده و مثلا مجروح توسط ربات داره حمل میشه بیشتر به یک جلوه تصویری میمونه تا اینکه واقعیت داشته باشه. یعنی از نگاه به اندازه ربات و حدس قدرت موتورهاش این چنین بر میاد که اون تصویر واقعی نیست. <br /><br /><div style="text-align: center;"><img src="http://birg2.epfl.ch/users/masadpour/images/bear-soldier.jpg" /><br /></div><br />تازه اگر نگاه کنید میبینید که دو شنی پایین با هم زاویه دارند. یعنی با این زاویه <span style="font-weight: bold;">حسین رضا زاده</span> هم نمیتونه اون مجروح رو بلند کنه. حالا بماند ولی اینی که تو تصویر میبینید به مجروح نمیمونه. بیشتر به کسی میمونه که کنار سواحل هاوایی داره حموم آفتاب میگیره البته با لباس!<br /><br />این ربات توسط شرکت Vecna Technologies در مریلند ساخته شده (مسعود! همسایه تونن؟!) و انتظار میره تا پنج سال دیگه مورد استفاده واقعی قرار بگیره.<br /><br /> http://robotics.persianblog.ir/post/243 مسعود اسدپور http://comments.persianblog.ir/?blogID=255510&postID=4151039 tag:Persianblog.ir,2003:blog-255510.post-4151039 Tue, 12 Jun 2007 06:16:00 GMT <div style="text-align: center;"><img style="width: 254px; height: 143px;" src="http://birg2.epfl.ch/users/masadpour/images/ms-surface.jpg" /><br /></div>در ورک شاپ Adaptive Furniture میکروسافت در کمبریج یکی از ارائه ها توجه من و خیلی های دیگه رو جلب کرد و اون یک میز اینتراکتیو بود. در این جور میزها شما با یک کامپیوتر سر و کار دارید که مونیتور آن سطح شیشه ای میزه. به جای ماوس یا صفحه کلید با حرکت دستانتون میتونید با این کامپیوتر کار کنید.<br /><br />آن چه از ظاهر امر به نظر میرسه، سطح میز قادر به تشخیص نقطه لمس انگشتان شماست. همه این اشتباه رو مرتکب میشن و فکر میکنن قاعدتا این شیشه باید یک touch screen باشه. اما نکته اینه که تکنولوژی تاچ اسکرین تکنولوژی گرانی است که کاربرد این میزها را محدود میکنه. در ثانی تاچ اسکرین ها عمر کمی دارند و بعد از مدتی حساسیت تماسشون کم میشه.<br /><br />من هم در ابتدا همین فکر رو میکردم اما متوجه شدم تکنولوژی این میز خیلی هوشمندانه تر، ساده تر و مقرون به صرفه تر از تاچ اسکرین طراحی شده. اگر به پروتوتایپهای طراحی شده برای این میزها در <a href="http://www.microsoft.com/surface/">این سایت</a> نگاهی بیاندازین متوجه میشین که <span style="font-weight: bold;">زیر میزها فضای خالی وجود نداره</span>. تصویر بالا یکی از این پروتوتایپ ها رو نشون میده.<br /><br /><span style="font-weight: bold;">و اما این میزها چگونه کار میکنند:</span> سطح میز یک سطح شیشه ای ساده است (حالا خیلی ساده هم نه!)؛ سطح شیشه جوریه که شما از بالای میز نمیتونین زیر میز رو ببینین. از زیر میز هم چیزی دیده نمیشه مگر وقتی که انگشتتون رو به شیشه میچسبونید یا وسیله دیگه ای رو روی میز میذارید.<br /><br />یه <span style="font-weight: bold;">دوربین </span>در زیر میز تعبیه شده که کار پردازش تصویر رو انجام میده و مشخص میکنه که انگشت یا وسیله دیگه در چه نقطه ای قرار دارند. یه <span style="font-weight: bold;">پروژکتور</span> هم در زیر میز تعبیه شده که تصویر رو به گونه ای به سطح زیرین شیشه میتابونه که شما تصویر رو به صورتی صحیح از بالای شیشه میبینید. شکل زیر شمای کلی رو نشون میده که از یک مقاله در این زمینه کپی شده:<br /><br /><img style="width: 456px; height: 237px;" src="http://birg2.epfl.ch/users/masadpour/images/reactivision.jpg" /><br /><br />مابقی کار که البته قسمت سخت قضیه است اینه که شما بر اساس تغییر الگوهای انگشتان یا اجسام روی سطح میز تشخیص بدین کاربر چه دستوری میده. یکی از کارهایی که عمل پردازش رو برای این سیستم آسونتر میکنه استفاده از الگوهای از قبل تعریف شده است. اون اجسام شیشه ای در شکل زیر همین کار رو میکنند:<br /><br /><div style="text-align: center;"><img src="http://birg2.epfl.ch/users/masadpour/images/reactable.jpg" /><br /></div><br />در زیرِ این اجسام، الگوی خاصی نقاشی شده که تشخیصش برای سیستم ساده است. شما میتونین به این الگو یک هویت بدین. فرضا این الگو میتونه لیست آهنگ های مورد علاقه شما باشه. وقتی این الگو رو روی میز قرار میدین یعنی شما میخواین با این لیست کاری رو انجام بدین. اطلاعات ذخیره شده بازیابی میشه، شما میتونین محتویاتش رو ویرایش کنین، آهنگ جدید اضافه و کم کنید. الی آخر.<br /> <br />البته جای دوربین و پروژکتور میتونه تغییر کنه. بهترین نقطه برای پروژکتور و دوربین دقیقا زیر میز، نقطه وسطه. با سیستم شکل بالا تشخیص اشیا گوشه چپ و تولید تصویر با کیفیت برای گوشه راست مشکل میشه.<br /><br /><a href="http://www.popularmechanics.com/technology/industry/4217348.html">این فیلم </a>نحوه کار با این میز رو نشون میده:<br /><br /><div style="text-align: center;"><br /></div> <center><embed width="243" height="206" pluginspage="http://www.macromedia.com/shockwave/download/index.cgi?P1_Prod_Version=ShockwaveFlash" swliveconnect="true" type="application/x-shockwave-flash" seamlesstabbing="false" name="flashObj" base="http://admin.brightcove.com" flashvars="videoId=933742930&playerId=271552687&viewerSecureGatewayURL=https://services.brightcove.com/services/amfgateway&servicesURL=http://services.brightcove.com/services&cdnURL=http://admin.brightcove.com&domain=embed&autoStart=false&" bgcolor="#FFFFFF" src="http://services.brightcove.com/services/viewer/federated_f8/271552687" /><br /> </center> <br /><a href="http://video.google.com/videosearch?um=1&tab=wv&ie=UTF-8&rls=GGGL%2CGGGL%3A2006-42%2CGGGL%3Aen&q=microsoft%20surface"> فیلم های از Microsoft Surface در یوتیوب</a>...<br /><a href="http://mtg.upf.edu/reactable/pdfs/reactivision_tei2007.pdf">پی دی اف مقاله کنفرانس در این مورد</a>...<br /> http://robotics.persianblog.ir/post/242 مسعود اسدپور http://comments.persianblog.ir/?blogID=255510&postID=4151038 tag:Persianblog.ir,2003:blog-255510.post-4151038 Fri, 01 Jun 2007 10:53:00 GMT هفته پیش برای ارائه در یک ورک شاپ رفته بودیم آزمایشگاه تحقیقاتی میکروسافت در کمبریج. پروژه ما روی adaptive furniture هست و با چند ثانیه از درامد جناب بیل گیتس تامین مالی میشه (بیل گیتس در هر ثانیه 200 دلار درامد داره ظاهرا)، یه چیزی به اندازه دستشویی رفتنش، البته اگه زیاد غذا خورده باشه<img src="http://www.persianblog.ir/editor/images/smilies/03.gif" />.<br /><br />از یک ماه پیش بکوب کار کرده بودم و تو این مدت استرس زیادی داشتم. مساله ای که قسمت اساسی کارم رو تشکیل میده یکی از مسایل متداول علوم کامپیوتر و تئوری گراف هاست:<span style="font-weight: bold;"> تست ایزومورفیسم</span>. تعداد زیادی از کارمندای این آزمایشگاه آدمای کله گنده ای در علوم کامپیوتر هستند. بنابراین انتظار میرفت مو از ماست بکشند و نشه هر چرت و پرتی رو بهشون تحویل داد. با تمام تلاش یکماهه نتونستم برنامه شبیه سازی رو تموم کنم و خلاصه به همون ورژن پر از باگ بسنده کردم.<br /><br />خلاصه اینکه شب قبل از ورک شاپ با چند ساعت تاخیر هواپیما به فرودگاه استندستد لندن رسیدیم، آخرین اتوبوس  رو از دست دادیم، به اتفاق یه استاد ایرانی دیگه که اون هم اتفاقی با ما در یک هواپیما بود در فرودگاه مورد تفقد و مهرورزی مامورین انتظامی لندن قرار گرفتیم و پی بردیم انگلیسی ها هم در پارانویایی بودن دست کمی از آمریکایی ها که ندارند هیچ، پوزشان را هم زده اند (آمریکایی ها حداقل به شهروندان خودشان کمی اعتماد دارند. انگلیسی ها همین را هم ندارند). <br /><br />یه تاکسی گرفتیم، یکساعتی در راه بودیم و ساعت سه چهار صبح به هتل رسیدیم. قرار بود 9 صبح هم در خدمت ایادی بیل باشیم.  استرس، سر و صدای اتاق، هوای روشن ساعت 4 صبح، عوض شدن جا،  همه چیز دست به دست هم داده بود که یکی دو ساعت بیشتر نتوانم نخوابم و انتظار ارائه مزخرفی داشته باشم.<br /><br />صبح قبل از خروج از هتل دو قهوه بالا رفتم شاید هوشیارترم کند. ارائه ها فیلمبرداری میشد تا بعدا روی سایت میکروسافت گذاشته شود (البته با دسترسی محدود به کارکنان) و این یعنی مواظب حرف زدنت باش. برای من شروع ارائه خیلی مهم است. اگر خوب شروع کنم خوب ادامه میدهم وگرنه احتمال دارد تا آخر ارائه یک تاخیر فاز بین مغز و زبانم بوجود بیاید! تلاش کردم شروع خوبی داشته باشم. نوبت به ارائه من رسید. شروع خوبی داشتم. در یکی از اسلایدهای شروع اشاره کردم که مساله ایزومورفیسم یکی از مسائل حل نشده است که هنوز ثابت نشده NP-Complete هست یا نه. <br /><br />برای اونایی که نمیدونن NP-Complete یعنی چی، این ترم به الگوریتم هایی اطلاق میشه که به زبان ساده نمیتونن یه مساله خاص رو در زمانی سریع حل کنند. بلکه نیازمند این هستند که تمام حالات ممکن رو یکی یکی بررسی کنند و ببینند اون حالت میتونه جواب مساله باشه یا نه. این کلمه یه چیزیه که هر دانشجوی کامپیوتر شنیده.<br /><br />خلاصه ما گفتیم این مساله هنوز ثابت نشده ولی خب باور بر اینه که NP-complete باشه. دیدم یکی از وسط جمع سوال کرد ببخشید این NP-complete یعنی چی؟<img src="http://www.persianblog.ir/editor/images/smilies/13.gif" /> ما رو میگی عینهو برق گرفته ها، یه نگاهی بهش کردم فکر کردم یه چیز دیگه شنیده ام. دوباره سوالش رو تکرار کرد، فکر کردم نکنه این داره منو مسخره میکنه که مثلا بابا وسط این جمع دانشمند تو داری این چیزای بدیهی رو میگی. یا اینکه داره سوال پیچیده تر میپرسه و مثلا میخواد منظور دقیق من از NP-complete رو بفهمه. من در نهایت شک و تردید سعی کردم توضیح بدم که منظور از اون چیه. دیدم یار اصلا تو باغ نیست. یک نفر دیگه از جمع سعی کرد براش بیشتر توضیح بده. در نهایت فهمیدیم رشته اون علوم انسانیه و من هم در تخمین موضوع کاری شنوندگان کاملا اشتباه کرده ام. از رشته های گوناگون در میان شنوندگان وجود داشت و در این میان شاید پنج شش نفر میدونستند NP-complete یعنی چی!<br /><br />از یک طرف خیالم رو راحت کرد که اگر هم ایرادی در روش ما وجود داشته باشه کسی نیست وسط ارائه بگه زر زیادی نزن، روشت غلطه، یا اینکه بگه این روش رو فلانی پنجاه سال پیش ارائه کرده و این چند سال رو جنابعالی خواب تشریف داشتین!<img src="http://www.persianblog.ir/editor/images/smilies/32.gif" /><br />از طرف دیگه حیف شد که این همه وقت گذاشته بودم، برای جزییات روش هم اسلاید درست کرده بودم و حالا میدیدم به هیچ دردی نمیخوره. نهایتا با خیال راحت ارائه رو تموم کردم و از شرش خلاص شدم.<br /><br />فرداش هم رفتیم یه گشتی تو کمبریج زدیم. از یک نظر شبیه شهر ما بود در اینکه هر پنج قدم یه کلیسا میدیدی (دقیقا مثل طرفای ما تو ایران که هر روستا با جمعیت ده خانوار پنج تا مسجد و شیش تا حسینیه داره). از یه نظر دیگه هم شبیه ایران بود که برای ورود به دانشکده ها باید کارت نشون میدادی! فقط یه چیزش متفاوت بود که اگه کارت نداشتی باید برای بازدید مثل موزه پول میدادی! این یکی رو فکر کنم از دست ما ایرانی ها در رفته که میشه از دانشگاه هم به این صورت پول در آورد. باید به وزیر دانشمند آموزش عالی این پیشنهاد رو ارائه کنم. http://robotics.persianblog.ir/post/241 مسعود اسدپور http://comments.persianblog.ir/?blogID=255510&postID=4151037 tag:Persianblog.ir,2003:blog-255510.post-4151037 Tue, 29 May 2007 12:39:00 GMT <div style="text-align: center;"><img src="http://birg2.epfl.ch/users/masadpour/images/prime2.jpg" /><br /><br /></div>درست چند روز پس از کشف انرژی هسته ای توسط دختری 16 ساله، با خبر شدیم پرفسور <span style="font-weight: bold;">سيد محمد رضا هاشمي موسوي</span> فرمولی کشف نموده اند که تمام اعداد اول را فرت در اختیار شما میگذارد.<br /><br />دانشمندان برای حل این مساله و دریافت جایزه یک میلیون دلاری آن تا سال 3001 فرصت داشتند که پروفسور هاشمی فرمول این اعداد را برای اولین بار کشف و به نام خود ثبت کرد. <br /><br />پروفسور هاشمی، دکترای ریاضی از دانشگاه <span style="font-weight: bold;">بوستون</span> (چند قدمی ام آی تی) کتابی نیز در این زمینه چاپ کرده اند که پیش بینی میشود به زودی جایزه <span style="font-weight: bold;">نوبل ریاضی</span> را از آن خود خواهد کرد. این جایزه برای اولین بار در طول تاریخ به یک ایرانی و یک مسلمان اهدا خواهد شد.<br /><br />ظاهرا دانشمندنماهای زیادی در گذشته ادعا کرده بودند که برای این اعداد هیچ فرمولی وجود ندارد اما وی این مهم را طی پژوهشی 20 ساله به انجام رسانده است.<br /><br />متاسفانه در مورد این خبر بسیار مهم اطلاع رسانی بسیار ضعیفی انجام شده است. عدم اطلاع رسانی صحیح در چنین مواردی باعث مهجور ماندن نوابیغ زیادی در کشور شده و موجب فرار مغزها از میهن عزیزمان شده است.<br /><br />نمونه بارز این افراد <span style="font-weight: bold;">استاد حسن دینبلی</span> هستند که بالشخصه قسمتی از تز دکترای خود را مرهون ایشان میباشم. استاد حسن دینبلی ثابت نموده اند که عدد پی بر خلاف آنچه تا کنون همه ریاضیدانان تصور میکرده اند 3.14 نیست و مقدار صحیح آن 3.15 است. <br /><br />متاسفانه این موضوع باعث شده بود نتایج آزمایش های من با تئوری همخوانی نداشته باشد. بعد از مطالعه وب سایت استاد دینبلی به سفارش یکی از دوستان و جایگزین کردن عدد پی با 3.15 به جای مقدار متداول 3.14 ییهو متوجه همخوانی بسیار دقیق تمام آزمایش ها با تئوری گردیدم. <br /><br />بنده به نوبه خود این کشف ارزشمند را به جامعه علمی کشور <span style="font-weight: bold;">علی الخصوص به رییس جمهور دانشمند</span> و مردمی تبریک گفته و امیدوارم مسئولین کشور با بها دادن به اینگونه افراد از خروج شرمایه های کشور جلوگیری نمایند.<br /><br /><ul><li><a href="http://www.primenumbersformula.com/aboutme.htm">سایت پروفسور موسوی کاشف فرمول اعداد اول...</a></li><li><a href="http://www.dinbali.com/mainsite.html">سایت استاد حسن دینبلی کاشف عدد پی...</a></li><li><a href="http://www.ims.ir/publications/newsletter/ims_newsletter_103.pdf">نوشته دکتر محمودیان استاد مطرح ریاضی شریف درباره این نوابیغ...</a></li></ul><span style="font-weight: bold;">بعدالتحریر</span>: مثل اینکه لحن نوشته من اونقدر جدی بوده که بعضی ها جدی گرفتن. <img src="http://www.persianblog.ir/editor/images/smilies/21.gif" /><br />خواهش میکنم نوشته دکتر محمودیان رو در باره اینگونه نوابیغ (و نه نوابغ!) بخونید.<br />نکته دیگه اینه که اون کلمه شرمایه اشتباه تایپی نیست. شرمایه یعنی شرم+آی+ه <br />یعنی نذارین از کشور برن بیرون که مایه شرم میشن. <br />افتخار آشنایی با این نوابیغ با دیدن یکی از لینک های سایت بالاترین نصیب اینجانب گردید.<br /> http://robotics.persianblog.ir/post/240 مسعود اسدپور http://comments.persianblog.ir/?blogID=255510&postID=4151036 tag:Persianblog.ir,2003:blog-255510.post-4151036 Fri, 11 May 2007 15:58:00 GMT